陀螺仪性能

参数

条件

指标

单位

测量范围

500 （最高可选8000）

°/s

零偏稳定性

10s 标准差 25℃ 1δ

3   （最高可选0.02）

°/h

零偏重复性

25℃ 1δ

3  （最高可选0.1）

°/h

全温零偏变化

10  （最高可选0.1）

°/h

标度因数非线性

<300（最高100可选）

ppm

标度因数重复性

100 （最高50可选）

ppm

随机游走

0.15（最高可选0.005）

°/ √h

加速度计性能

参数

条件

指标

单位

测量范围

±10、±20、±40

g

零偏稳定性

Allan Variance

30

ug

零偏重复性

25℃ 1δ

2

mg

全温零偏变化

10

mg

标度因数非线性

300

ppm

噪音密度

80

μg/√Hz

振动整流误差

<0.1

g

接口特性

数据更新率

600Hz、1200Hz、2000Hz

启动时间

<300ms

数据接口

RS422

波特率

921.6Kbps

物理特性

工作温度

-40℃-+80℃

存储温度

-50℃-+85℃

尺寸

38.6*44.8*21.5mm

重量

75g

RS422 Protocol：Baud=921.6K, no parity, data=8 bits, stop=1;

Byte  offset

Name

description

Size[bit]

0

header

0xC0C0

16

2

Angle rate

float (deg/s)

32

6

Angle rate

float (deg/s)

32

10

Angle rate

float (deg/s)

32

14

Acceleration

float (g)

32

18

Acceleration

float (g)

32

22

Acceleration

float (g)

32

26

Temperature / BIT

Integer LSB 0.01

16

28

Packet counter

uint8

8

29

BIT_Status

uint8

8

30

CRC16

CRC-CCITT: Bytes 2-29

16

No.

名称

I/O

       描述

1

TX-

O

Line Tx- RS422 Level

2

RX-

I

Line Rx- RS422 Level

9

Tx+

O

Line Tx- RS422 Level

10

Rx+

I

Line Rx+ RS422 Level

8

VSUP

I

Power supply

15

GND

Power ground

3,4,5,6

Factory use. No access to any level

7,11,12,

13,14

NC

序号

参数

HT-IMU  -100

HT-IMU   -400

HT-IMU    -500

HT-IMU  -2000

HT-IMU  -4000

HT-IMU  -8000

单位

1

量程

150

400

500

2000

4000

8000

deg/s

2

零偏稳定性

＜0.02

＜0.3

＜0.3

＜1

＜2

＜5

deg/hr

3

零偏重复性    (1σ )

＜0.1

＜1

＜1

＜3

＜5

＜5

deg/hr

4

角随机游走

＜0.005

＜0.125

＜0.15

＜0.3

＜0.5

＜0.8

°/ √h

5

标度因子重复性 (1σ )

＜50

＜100

＜50

＜10

＜10

＜10

ppm

6

带宽 (-3dB)）

100

300

250

200

200

200

Hz